Rolex Submariner sattes i produktion år 1953. Modellen designades primärt för att kunna användas vid dykning och är förmodligen den mest kända Rolexmodellen som någonsin gjorts och är följdaktligen en av de mer välkända modellerna bland alla exklusiva klockor. Den enkla designen har med tiden blivit så populär att nästan alla dykarklockor som tas fram utgår från Submariner. Modellen är bland annat känd för att ha varit med i elva stycken James Bond filmer. Ytterligare kuriosa är att Thor Heyerdal bar en Rolex Submariner på sin vassbåtexpedition (RA II) på 70-talet.
Modellen hade när den introducerades på 50-talet inte ”Mercedes”-visare, något som idag är starkt förknippat med Rolex Submariner. Istället användes till en början vanliga svärdformade visare. År 1989 så presenterades modell 16610 och 14060, de var de första Rolex Submariner klockorna som hade urverk vilka genererade 28800 vph (tidgare modeller hade 21600 vph). År 2003 introducerades en jubileumsutgåva för att fira 50 års produktion av Rolex Submariner – The Rolex 50th Anniversary Model 16610LV.
Från år 2007 är alla Submariner modeller COSC-certifierade och från år 2010 har alla modeller med datum keramisk ring glidelock (vilken gör att armbandet går att finjustera), en något annorlunda lysmassa på visare och indexmarkeringar och en ny ”maxi dial”, indexmarkeringar och visare är något större. Jubileumsmodellen ersattes också under år 2010 ersatts med en ny modell, som inte enbart har en grön ring utan även en grön urtavla (från 2010 heter den nya Rolex Submariner modellen i stål med svart urtavla 116610 och med grön urtavla 116610LN). Trots att trenden de senaste åren gått mot större klockor inkluderat dykarur så har Rolex oberoende av andra uppdateringar av Rolex Submariner kollektionen valt att behålla en diamater på 40mm på denna modell.